Kyoukai Senjou no Horizon рассказывает историю футуристической цивилизации, вернувшейся на Землю после того, как постоянные войны помешали им путешествовать за пределы постапокалиптической Земли. На этом этапе небольшой архипелаг под названием Божественные Штаты был единственной гостеприимной землей на Земле. Чтобы вернуть космические технологии, которые они потеряли после многих лет войны, они решили воссоздать историю, взяв в качестве руководства книгу под названием «Завет».

Это 1648 год Эры Завета.Тоори Аой, канцлер и президент студенческого совета единственной академии на воздушном корабле-городе «Мусаси», отмечает десятилетнюю годовщину гибели своего друга детства Горизонта Ариадаста в результате несчастного случая. Готовясь отпраздновать это событие, сделав предложение P-01 (автомату, который выглядит точно так же, как Горизонт), он обнаруживает, что его подозрения по поводу внешнего вида P-01 на самом деле имеют под собой правдивую основу; P-01 на самом деле представляет собой Horizon Ariadust, переродившийся в тело робота.В дополнение к этому, эмоции Горизонта были удалены и теперь хранятся в восьми мощных орудиях, называемых Оружием Смертного Греха; которые сейчас находятся во владении ключевых людей в различных странах Божественных Государств.

Чтобы вернуть эмоции Horizon Ariadust, Тоори Аой вместе со своими друзьями и союзниками начинает крестовый поход против различных препятствий, являющихся ключевыми событиями в история воссоздана в футуристической манере.